ПИД-регулятор, не запускается

[Flagman]

Еще вопрос к знатокам
Дифф.поправка имеет такой вид пилы с периодичностью выбросов в 15сек
Частота отсчетов 1 сек.
Что-то подсказывает, что это должны быть не экстремумы, а плавная функция коррекции
Или это я уже где-то запорол прогу?