Добрый день.
Если во втором щите не будет модулей с WBIO (прямое подключение к контроллеру боковым разьемом) то конечно, хорошая (толстая) витая пара - лучший выбор.
Заложите несколько кабелей - возможно пригодятся при расширении
С точки зрения надежности - да, лучше всего обычный RS-485.