Благодарю за ответы.
Понадобились так как одного can модуля мало.
После пересборки ядра с поддержкой USB-модулей can, всё заработало.
Единственный нюанс, в том, arm- компилятор надо выбирать правильно, иначе есть риски что что-то пойдёт не так.
Для WB 7.3 ядро 5.10 w142/143 подошёл этот версии 10 arm-none-linux-gnueabihf-gcc, более поздние не совместимы с gnulibc (v.3.1) https://developer.arm.com/downloads/-/gnu-a
Чтобы заработало по инструкции, пришлось перемиеновать весь набор компилятора arm-none-linux-gnueabihf-gcc без “none”, arm-linux-gnueabihf-gcc
Сначала необходимо собрать ксросс-сборкой тестовое приложение, и убедиться что оно работает на контроллере.