ПИД регулятор идея и код не мой, взят от сюда и не много доработан.
var Pid = function(opts) {
opts = opts || {};
this._target = opts.target || 0;
this._kp = opts.kp || 0;
this._ki = opts.ki || 0;
this._kd = opts.kd || 0;
this._outputMin = opts.outputMin || 0;
this._outputMax = opts.outputMax === undefined ? 1 : opts.outputMax;
this._lastTime = null;
this._intervalId = null;
};
Pid.prototype.clip = function(x, min, max) {
if (x < min){
return min;
} else if (x > max) {
return max;
} else {
return x;
}
};
Pid.prototype._clearErrors = function() {
this._sumError = 0;
this._lastError = 0;
this._lastTime = null;
};
Pid.prototype.setup = function(opts) {
this._target = opts.target === undefined ? this._target : opts.target;
this._kp = opts.kp === undefined ? this._kp : opts.kp;
this._ki = opts.ki === undefined ? this._ki : opts.ki;
this._kd = opts.kd === undefined ? this._kd : opts.kd;
this._outputMin =
opts.outputMin === undefined ? this._outputMin : opts.outputMin;
this._outputMax =
opts.outputMax === undefined ? this._outputMax : opts.outputMax;
this._clearErrors();
};
Pid.prototype.tune = function(opts) {
this._kp += opts.kp || 0;
this._ki += opts.ki || 0;
this._kd += opts.kd || 0;
this._clearErrors();
};
Pid.prototype.update = function(input) {
//console.log("update input="+input);
var date = new Date();
var dt = date.getTime() - this._lastTime;
var error = this._target - input;
var dError = 0;
var integralNormalized = 0;
var differential = 0;
if (this._lastTime) {
dError = error - this._lastError;
this._sumError += error;
integralNormalized = this._ki * this._sumError * dt;
differential = (this._kd * dError) / dt;
integralNormalized = this.clip(
integralNormalized,
this._outputMin,
this._outputMax
);
} else {
this._clearErrors();
}
var output = this._kp * error + integralNormalized - differential;
//console.log("output" + output);
output = this.clip(output, this._outputMin, this._outputMax);
//console.log("output clip" + output);
this._lastError = error;
var date = new Date();
this._lastTime = date.getTime();
return output;
};
Pid.prototype.run = function(repeat, interval) {
if (!this._intervalID) {
this._intervalID = setInterval(repeat, interval * 1000);
this._clearErrors();
}
};
Pid.prototype.stop = function() {
if (this._intervalID) {
clearInterval(this._intervalID);
}
this._intervalID = null;
};
var myControl = new Pid({
target: 23, // требуемая величина выходного значения
kp: 3, // пропорциональная составляющая
ki: 0.9, // интегральная составляющая
kd: 0.1, // дифференциальная составляющая
outputMin: 0, // минимальное значение выхода
outputMax: 10 // максимальное значение выхода
});
myControl.run(function() {
var input = 23; //Входное значение var input = dev["abc"]["def"];
var output = myControl.update(input); //Выходное значение
// Выходное значение на dev["abc"]["def"] = output;
log(output);
}, 0.05); //Время запуска ПИД-регулятора каждые 50 мс
/*Отопление это инертный процесс имеющий большое время реакции, поэтому время можно увеличить*/
