Да, например.
Начать можно с обзорной статьи Протокол Modbus — Wiren Board
Количество устройств - тут не особо важно. Гораздо важнее количество опрашиваемых регистров.
Один из шагов, важных, при проектировании шины - это определить как часто нужно читать регистры и их количество.
Если (для 9600 расчетное количество чтений в секунду 25-60) превышает ширину шины - то либо читать реже либо уменьшать количество либо увеличивать скорость.