Да тут несложно на самом деле.
Запускаем таймер а в обработчик ему действие сразу.
С тем же приводом - включаем реле, запускаем таймер. Либо сработает он, выдавая ошибку таймаута и выключая реле либо сработает правило концевика, в правиле будет остановлен таймер и выключено реле опять же.
Кстати, выключать привод можно и аппаратно, заведя концевики на входы Modbus модуля реле.