Добрый день!
Примерно можно оценить так:
Будет идти последовательный опрос всех регистров панелей, в среднем можно считать, что на опрос одного регистра в линию передаётся 8 байт данных. Если 20 панелей, в них условно 100 кнопок. Чтобы просто опросить состояния кнопок, понадобится 8100=800 байт, то есть на один цикл опроса уйдёт 8008/115200 = 56 мс - это если опрашивать только кнопки (а бывают ещё регистры управления подсветкой и так далее)