Ну как я сказал, с самим опросом ничего сделать нельзя в принципе: так Modbus устроен.
Можно убрать счётные каналы и неиспользуемые каналы из опроса, но это ускорит максимум в два раза.
Ещё теоретически можно поднять скорость работы Modbus с 9600 до 115200 например. Текущие прошивки наших периферийных устройств это пока за ненадобностью не поддерживают, но делается относительно несложно.
Самое простое решение, если нужно мгновенное срабатывание входов: использовать WB5 и модули ввода-вывода.