Добрый день.
Да. Вы можете так реализовать. Обмен данными будет через mqtt. Например на контроллере настроить мост, а на HA будет брокер.
Большинство наших устройств работают по Modbus. Скоро у нас на Хабре выйдет статья с примером интеграции HA + WB-MIO-E + модули Wirren Board (поддерживающие RS-485). Будет новость на нашем основном телегам-канале.