Простого способа обнаружить все устройства пока нет.
Устройства на шине RS-485 можно попробовать опросить со всеми возможными комбинациями настроек обмена и считать из устройства его тип:
https://wirenboard.com/wiki/Wb-mb-explorer
https://wirenboard.com/wiki/Wiren_Board_Device_Modbus_Address#Определение_адресов_всех_устройств_на_шине
При работе с боковыми модулями WBIO нужно заранее знать, куда какой модуль подключен и соответствующим образом создавать конфигурацию на контроллере или записывать ее в WB-MIO. Автоматически определить тип модулей не получится.