Да, можно.
Это рассматривалось, например в Светодиод на выключателях WB-MR6LV/S - #4 от пользователя DenisS
Но при таком подключении яркость светодиода сильно уменьшится.
Поэтому лучше все ж добавить подтягивающие резисторы со стороны реле. И яркость останется прежней и дорабатывать выключатели не надо.
И так как по документации “Допустимое напряжение от -20 В до +40 В” - то резистроры можно пересчитать и на 24 вольта, применив 10кОм, например.