Добрый день.
Судя по описанию - обычный ttl уровень. Напрямую подключить, скорее всего, можно только к модулю с соответствующим уровнем, например WB-MR2mini или WB-M1W2.
Для проверки - включите опрос состояния входа, подозреваю что он замкнут всегда.
Для подключения к модуля с изолированными входами - можно использовать согласующий транзистор или оптрон. Например Подключение датчика движения AM312 (выход ОК +2,9В) - #8 от пользователя BrainRoot
Оптрон - самый распространенный, 817 или 814.