Первый этап - расчеты, всегда. Ну и ответ о необходимости редуктора он как раз из них будет очевиден. Так как антенна есть - то первое что нужно знать - момент силы необходимый для ее поворота и статическая нагрузка (если какая-то из осей вращения не проходит через центр масс или несбалансирована). Если статической не будет - тогда проще.
Собственно из задачи скорость нужна точно не более оборота в минуту.
Остается только внешняя нагрузка, ветровая например. Я б применил редуктор 4:1 если двигатель nema17 типоразмера. и то, для того чтобы нивелировать ветровую нагрузку.
А на картинке - стабилизированный подвес, с bldc двигателями. Который при снятии питания просто будет болтаться.
Ну, довольно сложно вот так порекомендовать. По задаче подходят самодельные монтировки телескопов, в общем.