Добрый день.
А какую роль будут играть контроллеры (контроллер?).
Ну и что такое “прокинуть”, не совсем понятно.
HA может работать с модулями по Modbus и непосредственно, в качестве шлюзов можно использовать Преобразователь интерфейсов WB-MGE v.2 — Wiren Board
Для примера: Диммер и Home assistant - #18 от пользователя manamaser