Да, программно. В модуле нет и не может быть никакой задержки - это просто расширения GPIO контроллера, в нем нет никакой своей логики.
Можно, например отсюда взять.
Как правило - да. Но длительная (много больше чем время на полное открытие/закрытие) подача напияения обычно не рекомендуется производителем.
Нет, не знает.
Имеет. Для небольших приводов может быть не концевик а муфта трения. Если оставить подключенным - она сработается за относительно небоьшое время, несколько суток.
И, кстати, для модулей реле сейчас появился соответствующий, “шторный” режим.